本周发表了一篇新的科学研究论文，其中介绍了一群微型飞行机器人，它们能够轻松追踪人类并在茂密的森林中飞行。观看下面的视频，可以看到无人机群在茂密的竹林中航行并从各个角度跟踪人类，即使有障碍物也是如此。

许多科幻电影都展示了成群的无人机被用于各种不同的事情，从探索未知的外星飞船到周围的宇宙飞船作为盾牌。配备能够自主导航和协调其飞行路径的无人机。现在，多亏了中国浙江大学的研究人员和科学家，科幻小说正在成为现实。

“空中机器人被广泛部署，但高度杂乱的环境，如茂密的森林，无人机仍然无法进入，对于成群的无人机来说更是如此。在这些情况下，以前未知的环境和狭窄的走廊以及群体协调的要求可能会带来挑战。为了在野外实现群体导航，我们开发了具有轨迹规划器的微型但完全自主的无人机，该无人机可以根据来自机载传感器的有限信息及时准确地运行。“

“规划问题满足飞行效率、避障、机器人间避碰、动态可行性、群体协调等多种任务要求，实现了可扩展的规划器。此外，所提出的规划器基于时空联合优化同步变形轨迹形状并调整时间分配。“

“因此，即使在最受限制的环境中，也可以在几毫秒内彻底利用解决方案空间后获得高质量的轨迹。规划器最终集成到开发的手掌大小的群平台中，具有板载感知、定位和控制功能。基准比较验证了规划器在轨迹质量和计算时间方面的卓越性能。各种真实世界的现场实验证明了我们系统的可扩展性。我们的方法在三个方面发展了空中机器人技术：杂乱环境导航的能力、对各种任务要求的可扩展性以及在没有外部设施的情况下作为群的协调。”